אימבר (1856- 1909), יליד זלוטשוב שבפולין, נחשב לחלוץ משוררי העלייה הראשונה. הוא העיד כי כתב את הטיוטה הראשונה של השיר "תקוותנו" בשנת תרל"ח, 1878, בעת ששהה אצל הברון היהודי משה ואלדברג ביאסי שברומניה. בשנת 1882 הגיע לארץ כמזכירו של סר לורנס אוליפנט. במשך כחמש שנים שבהן היה בארץ, סבב במושבות, הקריא את השיר "תקותנו" ובנוח עליו הרוח כנראה שהוסיף לו בתים וערך בו שינויים. השיר קיבל את מתכונתו הסופית בת תשעת הבתים, לפני צאתה לאור של אסופת שיריו הראשונה, "ברקאי" (תרמ"ו, 1886).

השיר  הולחן לראשונה בראשון-לציון על ידי ליאון איגלי, מנגינתו של איגלי הייתה מסובכת ונשכחה מלב.

בשנת תרמ"ז, 1887, התיישב בראשון לציון שמואל כהן (1870 -1940) שעלה ממולדביה. הוא התאים למילות "תקותנו" מנגינה של שיר עם רומני: Carul cu boi (העגלה והשוורים) ולימד אותו לבני המושבה ששרו אותו כאן לראשונה בעולם. השיר נפוץ במושבות ארץ ישראל. עד מהרה פרש השיר "תקותנו" כנפיים ומצא את דרכו גם אל יהודי הגולה. תווי השיר הופיעו לראשונה בכתובים בשנת תרנ"ה, 1895, בחוברת "ארבע מנגינות סוריות" שהוציא החזן פרידלאנד בברסלאו שבגרמניה. 

בשנת תרנ"ו, 1896, הוציא לאור הביל"ויי, איש ראשון-לציון, מנשה מאירוביץ', את השירון העברי הראשון, "שירי עם ציון" שבו מופיע השיר לראשונה כשיר זמר בעל פזמון חוזר תחת השם "התקוה". "התקוה" ב"שירי עם ציון" כללה את השינויים שערכו בו מורי בית הספר של ראשון-לציון, מרדכי לוּבּמַן, דוד יוּדִילוֹבִיץ' וישראל בֶּלקינד בהסכמת אימבר. יהודה לייב מַטמן כהן, בעת היותו מנהל בית הספר בראשון-לציון בשנת תרס"ה, 1905, שינה את הבית השני לנוסח המוכר כיום.

 

כל עוד בלבב פנימה

נפש יהודי הומיה

ולפאתי מזרח קדימה

עין לציון צופיה

עוד אל אבדה תקותינו                                                     עוד אל אבדה תקותינו

התקוה הנושנה                                                               התקוה שנות אלפיים

לשוב לארץ אבותינו                                                         להיות עם חופשי בארצנו

לעיר בה דוד חנה                                                             ארץ ציון וירושלים